2011_02_17-gedanken-steuerung-auto

• PKW mit Gedankensteuerung

  von Arne am 17.02.2011 um 23:33 Uhr
  
  Moderne Automobile bringen immer mehr Technologie mit, die den Fahrer beim Fahren entlasten sollen. Vielfach noch optional und in teureren Autos, gibt es mittlerweile Hilfe von Fahrerassistenzsystemen beim Spurwechsel, Spurhalten, Einparken, Bremsen und mehr. Dass dieser Weg nicht unbedingt die volle Autonomie des Fahrzeugs zum Ziel haben muss, zeigt das folgende Video des Berliner Autonomous Labs, in dem sich das Auto zwar selbstständig über die Fahrbahn bewegen kann, die Entscheidung zur Fahrtrichtung kommt aber weierhin vom Fahrer … per Gedankensteuerung:
  
  Your browser needs to support Flash contents to display this image. PKW mit Gedankensteuerung
  Der BrainDriver aus der Arbeitsgruppe von Raúl Rojas an der FU Berlin.
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• Robuste Roboterhand vom DLR

  von Arne am 10.02.2011 um 17:01 Uhr
  
  Einen Vorgeschmack zur weiteren Entwicklung in der Robotik hat das Deutsche Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR) in den letzten Tagen geliefert: Angetriggert von einem Artikel in der IEEE Spektrum, wie ich annehme, berichteten in den letzten Tagen allerhand englischsprachige Robotik-Blogs (z.B.) über die neue Roboterhand, die das DLR vorgestellt hat.
  
  Leichtbau-Hand des DLR
  Die Hand sieht nicht nur spektakulär aus, ihre wahre Sensation liegt zum einen in ihrer Ähnlichkeit zur menschlichen Hand und vor allem in ihrer Robustheit. Die Ähnlichkeit zur menschlichen Hand liegt maßgeblich im (technische) Design begründet, das dem Bewegungsapparat der menschlichen Hand sehr Nahe kommt. Dass die Hand in den Blogs dieser Welt unter Bezeichnungen wie Super Robust Robot Hand geführt wird, ist darin begründet, dass das DLR zeigen kann, dass diese Hand selbst mehrere Schläge mit einem Hammer überlebt; mit nahezu allen bisherigen Robotik-Bauteilen absolut undenkbar. Vor allem, wenn sie dafür nicht in eine Schutzhülle eingepackt sein müssen und sich dabei noch so präzise bewegen können.
  Hier im Video ist die Hand zu sehen und wie mit ihr umgegangen wird:
  
  Your browser needs to support Flash contents to display this image. Leichtbau-Hand des DLR in Bewegung und grob behandelt
  Schon auf der Automatica im letzten Jahr zeigte das DLR die Hand plus angeschlossenem Unterarm und zog damals schon viele Blicke auf sich. Dass die Robotik-Abteilung des DLR um Hirzinger plant, sozusagen als nächsten großen Wurf, dieses Designprinzip innerhalb der nächsten fünf Jahr in einen Vollkörper-Humanoiden fließen zu lassen, stimmt mich äußerst erwartungsvoll. Der Plan ist, so hört man aus eingeweihten Kreisen, innerhalb der nächsten fünf Jahre die Hardware des Roboter fertigzuhaben und in weiteren fünf Jahren den Roboter vollständig zu beherrschen, so dass er rennen und Treppen rauf- und runterspringen kann. Und wem ist das mehr zuzutrauen, als dem DLR, nachdem die Robotik-Abteilung zuletzt mit dem Leichtbau-Industriearm gezeigt hat, zu welchen technologischen Sätzen man dort in den Lage ist.
  Was diese Hand so besonders robust macht, ist ihr durchdachtes Design, moderne Materialien, aber vor allem die Verwendung von künstlichen Sehnen zur Bewegung der Finger. Diese erlauben es, plötzlich auftretenden Kräften nachzugeben (wie zum Beispiel bei einem Aufprall), so dass die Struktur der Hand und die Elektronik von diesen Kräften nicht verletzt wird. Weiterhin wurden die Sehnen in einer Art und Weise verbaut, die es erlauben, ihre Steifigkeit zu verändern. Also etwa steife Sehnen für einen möglichst präzisen Griff und weniger steife Sehnen, wenn es darum geht, unbekannte Gegenstände zu ertasten, oder empfindliche Objekte sanft zu greifen.
  Mit insgesamt 19 Freiheitsgraden ist die Hand außerdem ähnlich bewegungsfähig wie unsere Hand (die gerade einmal einen Freiheitsgrad mehr hat). Bei der Konstruktion haben die Bauer darauf achtgegeben, dass die Bewegungsabläufe der Finger denen menschlicher Finger sehr nahe kommen, was diese Hand insgesamt mit all den obigen Faktoren zur aktuell wahrscheinlich coolsten Roboterhand für Humanoide macht. Der Konferenzbeitrag [1] zu der Hand und diesem Arm wurde auf der HUMANOIDS-Konferenz im Dezember in Nashville folgerichtig mit dem Best Paper Award ausgezeichnet. Dort zeigte der Vortragende Grebenstein im Video, wie mit einem Baseball-Schläger auf den Arm eingeschlagen wird, ohne dass dieser Schaden nimmt. Und das – das macht es so beeindruckend – nicht etwa mit ausgeschalteten Motoren und schlaff herumhängend, sondern in voller Positionsregelung. Ein gehöriger Unterschied, muss man doch bislang mit Robotern jede Bewegung im Vorhinein in Simulation ausführen, um jede Kollision mit eigenen Körperteilen oder anderen Objekten und eine damit einhergehende Beschädigung des Roboters auszuschließen.
  Auf den Humanoiden des DLR in diesem Design kann man nur gespannt sein. Mehr und mehr beeindruckende Humanoide hat man in den letzten zwei Jahren die Weltbühne betreten sehen. Aber ein Leichtbau-Roboter, der in jedem Detail so durchdacht und so technologisch fortgeschritten ist, wie es uns mit der DLR-Hand gezeigt wurde, dürfte ein neues Niveau erreichen.
  

  1

  Markus Grebenstein, Maxime Chalon, Gerd Hirzinger, Roland Siegwart: Antagonistically Driven Finger Design for the Anthropomorphic DLR Hand Arm System, HUMANOIDS 2010. (Abstract, Full Paper)

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• Robotik 2010

  von Arne am 23.01.2011 um 23:01 Uhr
  
  Zugegeben, für einen „Frohes neues Jahr“ und „Das war die Robotik 2010“-Blogeintrag ist es schon etwas zu spät. Aber ich dachte, ich sehe trotzdem mal durch die hiesigen Blogeinträge des vergangenen Jahres und überlege, was in der Robotik im vergangenen Jahr besonders erwähnenswert war.
  Im Januar begann das Jahr mit einem großen Wurf der californischen Robotikschmiede Willow Garage, die die Version 1.0 ihres Open-Source-Betriebssystems für Roboter ROS veröffentlichte. ROS ist mittlerweile in der Robotik-Szene voll angekommen und viele Institute machen sich mittlerweile die Tatsache zunutze, dass sie mit ROS ein offenes System mit einer Vielzahl gut gewarteter State-of-the-Art -Standardkomponenten erhalten und sich mehr auf die Integration, sondern vielmehr auf konkrete Forschungsfragen konzentrieren können. Im gleichen Monat beschloss das Jet Propulsion Laboratory der NASA, dass der Mars-Rover Spirit erst einmal nicht weiterkommt und deshalb winterfest gemacht werden soll.
  Im Februar hat mich vor allem eine realistische Hand-Prothese namens BeBionic beeindruckt, die in Videos fast menschlich aussieht. Im März habe ich meine Stelle am CoR-Lab angetreten und im April zeigte Willow Garage mit dem Wäsche-faltenen Roboter ein ersten von mehreren Videos, in denen Roboter PR2 in mal mehr und mal weniger sinnvollen Anwendungen zu sehen ist. Im Mai traute die Roboter-Lady iFairy ein japanisches Paar und im Juni haben sich auf der spannenden Automatica-Messe neben der Industrie auch die Robotik-Institute dieses Landes vorgestellt.
  Im Juli hatte ich das Vergnügen, auf der Summerschool über mehrere Tage den iCub live und aktiv kennenzulernen, dessen neue Beine ich später auch noch vorgestellt habe.
  Der August zeigte uns den unheimlichen Telenoid R1 und im November und Dezember hat zum Jahresende die Ingenieurskunst noch einmal gezeigt, was sich mit cleveren Ideen bauen lässt: sowohl der Universal Jamming Gripper mit Kaffeepulver als auch der zu Recht mit dem Zukunftspreis ausgezeichnete Rüssel von Festo bestachen durch ihr einfaches aber brillantes Konzept. (Hört sich irgendwie nach einem Satz aus einem Prospekt an, ist aber ernst gemeint) Und über das, was Microsoft Kinect seit Dezember mit der Robotiklandschaft anstellt, werde ich hofffentlich auch bald schreiben. Der Blogeintrag fliegt hier schon halb geschrieben herum, bis ich damit fertig bin, müssen aber ein paar Videos ausreichen, die ich hier immer mal wieder einstelle.
  Insgesamt haben wir in 2010 eine Robotik-Landschaft gesehen, die immernoch viel experimentiert und zum Teil verrückten, neuen Ideen nachgeht. Gleichzeitig lässt sich aber auch beobachten, dass die Robotik auch abseits der typischen Industrierobotik beginnt, ernsthafte Lösungen für Probleme zu präsentieren, die bisher nicht lösbar waren und zum Teil nicht einmal ernsthaft lösbar schienen. Einige Themen und Blogbeiträge sind 2010 bei mir leider aus Zeitmangel unbeschrieben liegengeblieben. Aber es kommen immer weiter neue Themen und 2011 geht es sicher ebenso spannend weiter wie 2010 aufgehört hat.
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• Auf nach Nashville!

  von Arne am 04.12.2010 um 21:35 Uhr
  
  
  HUMANOIDS 2010
  Morgen geht`s für mich auf nach Nashville, Tennessee, wo am Montag eine der – aus meiner Sicht – spannendsten Ro­bo­tik-Kon­fe­ren­zen statt­fin­den wird: die HUMANOIDS 2010, eine Kon­fe­renz gewidmet der Königsklasse der Roboter: den Humanoiden.
  Ich bin am Dienstag auf dem im Rahmen der Konferenz stattfindenden iCub-Humanoids-Workshop iCub and Friends dazu eingeladen, über meine Arbeit der letzten Monate vorzutragen. Workshops wie dieser sind eine tolle Gelegenheit nicht nur vorzutragen, sondern sehr fokussiert – in diesem Fall mit Fokus auf dem iCub – mit den anderen Teil­neh­mern in­ten­siv Ideen aus­zu­tau­schen und zu dis­ku­tie­ren.
  Ich bin schon sehr gespannt auf die Vorträge der anderen Workshop-Teilnehmer und die Vorträge der Hauptkonferenz an den anderen beiden Tagen. Hoffentlich macht mir der Schnee beim Hinflug keinen Strich durch die Rechnung. Drückt mir die Daumen.
  Auf nach Nashville! Yihaaa!
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• Zukunftspreis für Festos Bionischen Handling-Assistenten

  von Arne am 02.12.2010 um 23:03 Uhr
  
  Zu Recht reißt die Robotik den diesjährigen Zukunftspreis an sich: Festo, die in der Vergangenheit schon durch mit beeindruckenden bionischen Experimenten von sich reden machten, wurden gestern am 1. Dezember zusammen mit dem Fraunhofer Institut für Produktionstechnik mit dem Deutschen Zukunftspreis 2010 ausgezeichnet. Ausgezeichnet wurden sie für den folgenden Roboterarm:
  
  Your browser needs to support Flash contents to display this image. Der Elefantenrüssel von Festo
  Wie schon der Kaffeegreifer besticht diese Entwicklung durch ihr im Kern einfaches Prinzip: Der Arm besteht aus drei Segmenten, die jeweils aus drei Ziehharmonika-förmigen Kunstoff-Hohlkammern bestehen. Jede dieser Kammern wird durch Einpumpen von Luft verlängert und durch Absaugen der Luft verkürzt, wodurch sich der Arm wild verbiegen lässt. Kombiniert mit einem cleveren Greifer, dem Fingripper, der sich um den Gegenstand schließt, den er greift, gibt das eine spannende, neue Robotik-Plattform für den Fertigungseinsatz. Denn wie in der Laudatio richtig gesagt, erlaubt der Roboterarm durch seine weichen, nachgiebigen Strukturen auch eine sichere Zusammenarbeit mit dem Menschen, die in Zukunftsvisionen von industrieller Fertigung eine große Rolle spielt, mit konventionellen schweren Industrierobotern aber nicht denkbar ist. Und auch in der Servicerobotik wird der Bionische Handling-Assistent sicher in Betracht gezogen werden.
  Abseits von dem wirklich gut gemachten Werbevideo oben, muss sich nun zeigen, wie gut der Arm beherrschbar ist und sich einsetzen lässt. Die viel beschworene Feinmotorik des Arms – dass er durch seine weiche Struktur und den feinfühligen Greifer auch mit empfindlichen Objekten umgehen kann – setzt nämlich auch voraus, dass man ihn zumindest einigermaßen clever zu den Objekten hinbewegen kann. Und seine ganze Stärke spielt der Arm ohnehin erst aus, wenn auch alle Freiheitsgrade ausgenutzt werden können, um sich wie ein Elefantenrüssel schlängeln und winden zu können, was das Video grob demonstriert, aber noch nicht im wirklichen Einsatz zeigt.
  Die Herstellung des Arms ist übrigens auch innovativ: Arm und Greifer kommen nahezu komplett aus einem 3D-Drucker.
  Mehr zu dem Arm bei Golem und natürlich bei Festo selbst (PDF).
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• Lesetipp, oder so

  von Arne am 24.11.2010 um 20:57 Uhr
  
  Ich bin leider etwas zu spät für einen Lesetipp, möchte aber trotzdem noch auf einen Artikel in der vorletzten Ausgabe der c’t (Ausgabe 24/2010 vom 8. November) hinweisen. Dort schreibt Hans-Arthur Marsiske einen Artikel zu laufenden Robotern, in dem ich auch zweimal zur Sprache komme. Marsiske schreibt regelmäßig tolle, gut recherchierte Robotik-Artikel, vornehmlich für den Heise-Verlag, von denen ich auch schon einige hier im Blog verlinkt habe. Hans-Arthur Marsiske war über meinen Artikel zur iCub Summer School auf mich aufmerksam geworden und hat im Rahmen seiner Recherche unter Anderem mit mir telefoniert und unser Institut besucht.
  Der Artikel unter dem Titel Lauftraining für Roboter diskutiert den aktuellen Stand der Forschung zum zweibeinigen Laufen bei Robotern, vor Allem am Beispiel des iCubs und des BioBiped aus Darmstadt. Für Interessierte ist der Artikel auch jetzt noch für 1,50 EUR – wenn auch mit umständlichen Bezahlverfahren – zu haben.
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• Universal Jamming Gripper

  von Arne am 07.11.2010 um 18:58 Uhr
  
  Kaffee ist ein großartiges Getränk. Dass man damit auch Gegenstände unterschiedlicher Form und Größe heben kann, war bislang wenig bekannt. Genau das zeigt aber das Ergebnis einer Zu­sam­men­ar­beit zwischen dem Cornell Computational Synthesis La­bo­ra­to­ry der University of Chicago und iRobot: der Universal Jamming Gripper:
  
  Your browser needs to support Flash contents to display this image. Der Universal Jamming Gripper
  Eine beeindruckende Palette an Gegenständen, die der Greifer (sofern man ihn so bezeichnen mag) hochhebt. Kaffeepulver, ein Luftballon und eine Va­ku­um­pum­pe … so einfach und effektiv kann Technik sein.
  Brown, E., Rodenberg, N., Amend, J., Mozeika, A., Steltz, E., Zakin, M., Lipson, H., Jaeger, H.: Universal robotic gripper based on the jamming of granular material, Proceedings of the National Academy of Sciences (PNAS), 2010
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• Die neuen Beine des iCub

  von Arne am 03.11.2010 um 14:34 Uhr
  
  In der letzten Zeit habe ich einige Male über den iCub geschrieben. Das liegt zum Einen daran, dass ich bekennender iCub-Fan bin und zum Anderen daran, dass ich in letzter Zeit immer häufiger von Arbeitswegen mit ihm in Berührung komme. Endlich finde ich nun die Zeit, mal über eine neue Entwicklung des iCub zu schreiben, die ich schon seit einigen Monaten mit Spannung verfolge und zu der ich jetzt auch Bilder und Videos aus erster Hand zeigen kann: Die neuen Beine des iCub.
  Der iCub ist im Rahmen des RobotCub-Projekts seit 2004 entstanden und wird seitdem kontinuierlich weiterentwickelt. Hauptsächlich bezog sich dies in den letzten Jahren auf Weiterentwicklung der Firmware und der iCub-Softwareumgebung, um die vorhandene Hardware immer besser, effektiver und einfacher nutzen zu können. Da der iCub als humanoide Forschungsplattform aber so erfolgreich ist, wird er konsequenterweise auch in Sachen Hardware weiterentwickelt. Kopf, Hände, Arme, Beine … für nahezu alle Teile existieren mehr oder weniger fortgeschrittene Pläne und Ansätze zur Weiterentwicklung.
  Am CoR-Lab arbeiten wir zur Zeit noch mit der ersten Version des iCub, auf der Summer School jedoch durfte ich schon mit einer weiterentwickelten Version des iCub arbeiten, die über Kraftsensorik in Armen und Beinen verfügt. Diese Kraftsensoren können (noch relativ grob) Kontaktkräfte messen, die auf Arme und Beine einwirken. So erlaubt diese iCub-Version zum Beispiel, dass man den iCub bei der Hand nimmt und seinen Arm führt; ein bedeutender Fortschritt in der Interaktion von Mensch und Roboter, wenn man ihn anfassen und führen kann. Eine weitere faszinierende Möglichkeit ist, den Roboter in einen Nachgiebigkeits-Modus zu schalten. In diesem Modus reagiert der Roboter auf die Kräfte, die auf ihn wirken, auf die gleiche Art, wie es eine Feder tun würde: Bei kleiner Krafteinwirkung gibt der Roboter ein wenig nach, bei größerer Krafteinwirkung gibt der Roboter deutlicher nach. Der Roboter fühlt sich dadurch sanft und weich an. Dieser Modus, diese Art der Regelung, nennt sich Active Compliance (aktive Nachgiebigkeit). Ein Video mit dieser iCub-Version zeigt, wie Ugo diese Eigenschaften nutzt, um den iCub mit Spielzeug vertraut zu machen:
  
  Your browser needs to support Flash contents to display this image. Der iCub wird geführt und kann Objekte ertasten
  Bei meinem Besuch am IIT (Italien Institute of Technology in Genua) an einem Tag während der Summer School habe ich eine iCub-Version kennengelernt, die für das AMARSi-Projekt entwickelt wird und dieses Konzept noch weiter treibt. Dieser iCub (der vielleicht irgendwann einmal auf den Namen cCub, Compliant iCub, hören wird), hat nicht nur wie sein Vorgänger in Armen und Beinen jeweils einen Kraftsensor, sondern er verfügt über neue Gelenke, die jeweils sowohl weitere Kraftsensorik als auch echte mechanische Federn integrieren. Was diese integrierten Gelenk-Module in dem Betrachter auszulösen vermögen, wenn sich der iCub damit bewegt, ist eine der faszinierendsten Dinge, die ich in letzter Zeit in der Robotik gesehen habe. Die Kombination aus Active Compliance, also der durch Sensorik und Regelung simulierten Nachgiebigkeit, mit der realen Nachgiebigkeit der eingebauten mechanischen Fähigkeiten (Passive Compliance), bewirkt eine Natürlichkeit der Bewegung des Roboters, die im ersten Moment irritierend bis verstörend wirken kann.
  Active Compliance allein macht die Interaktion mit dem Roboter schon deutlich natürlicher, und Bewegungen sehen weicher, runder und natürlicher aus. Nichtsdestotrotz bleibt der Eindruck beim Betrachter, dass es sich – tatsächlich – nach wie vor um eine Maschine handelt. Und genau dieser Eindruck scheint in dem Moment zu verschwinden, in dem zu der aktiven Nachgiebigkeit die echte (passive) Nachgiebigkeit der mechanischen Federung hinzukommt. Der Roboter bewegt sich damit offenbar in einer Art und Weise mit unterbewusst wahrgenommenen Schwingungen, die im menschlichen Hirn den Eindruck erwecken, hier würde sich ein biologisches Körperteil bewegen. Die mechanische Federung scheint ein ähnliches Muster aus Schwingungen und Oberschwingungen zu erzeugen, wie es menschliche Muskeln und Sehnen tun. Für mich war dies ein faszinierender, erschreckender Moment – als Robotiker allerdings positiv, was vermutlich nicht jedem Betrachter so ergeht. Nikos Tsagarakis, dessen Gruppe am IIT diese integrierten nachgiebigen Gelenke des iCub entwickelt, hat mir Fotos und Videos zugesandt und mir erlaubt, diese hier im Blog zu veröffentlichen. Zu sehen sind im folgenden Video die neuen Beine (noch ohne Oberkörper), wie sie balancieren und kleine Schritte tun. Ich weiß nicht, wie gut der beschriebene Effekt im Video erkennbar ist, wenn man ihn nicht live erlebt, aber dies ist der Versuch:
  
  Your browser needs to support Flash contents to display this image. Die neuen Beine des iCub in Bewegung
  Wer dies im Video nicht zu erkennen vermag, erfreut sich vielleicht an der Vorstellung des vergangenen AMARSi-Projekttreffens, als bei der Live-Demo dieser Beine grob geschätzt 40 Wissenschaftler, die in ihrem Leben schon hunderte Roboter gesehen haben, schweigend und mit großen Augen minutenlang diesen Beinen bei ihrer einfachen Bewegung zusahen.
  Und hier die Beine nochmal in der Großaufnahme:
  
  Die neuen Beine des iCub (Foto: IIT)
  Technisch Interessierte finden eine detailliertere Beschreibung dieser integrierten Aktuatoren in der Konferenzbeitrag zur ICRA 2009: A Compact Soft Actuator Unit for Small Scale Human Friendly Robots (kostenpflichtiger Zugriff via IEEE). Die weitere Entwicklung dieser iCub-Version wird weiterhin auf der Website des AMARSi-Projekts

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More Robots to the Rescue

POSTED BY: Erico Guizzo  /  Fri, March 18, 2011

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Editor's Note: This is part of our ongoing news coverage of Japan's earthquake and nuclear emergency. 

Japanese roboticists plan to use the KOHGA3 ground robot (shown here during a test) to inspect a collapsed building in Hachinohe, in the northeastern portion of Honshu island.
Japan is mobilizing more robots to assist with rescue and recovery operations after the 9.0 magnitude earthquake that struck the country last Friday.
As we reported earlier, two teams are on standby, ready to deploy ground and snake-like robots. One team is based in Tokyo and the other in Sendai, but they are prepared to travel anywhere in Japan where they are needed.
Now I've learned that two other teams are also ready to field their robots. A group led by Prof. Eiji Koyanagi from Chiba Institute of Technology received a request from a company in Kajima, in the Chiba Prefecture, eastern of Tokyo, for a robot that can inspect underwater infrastructure (the roboticists are not allowed to disclose the name of the company and the nature of the infrastructure). Prof. Koyanagi visited the site to assess what robot could be used.
Another team, led by Prof. Fumitoshi Matsuno from Kyoto University, who's vice president of the International Rescue System Institute, is traveling to Hachinohe, Aomori Prefecture, to help inspect a building whose ceiling collapsed. His group will work with colleagues from the Hachinohe Institute of Technology to send in a ground robot called KOHGA3 [photo above].
Below is a video of KOHGA3 during a recent exercise at Disaster City, a simulated collapsed town in College Station, Texas, and the world's largest training facility for urban search and rescue.

The activities in Kajima and Hachinohe don't involve searching for survivors. They are recovery missions with the goal of ascertain damage and plan the next steps in terms of repairs and reconstruction.
In fact, recovery, rather than search and rescue, should be the focus of most robot operations from now on. The Japanese teams, however, remain prepared to assist emergency responders should their robots become necessary.
Prof. Satoshi Tadokoro from Tohoku University and president of the International Rescue System Institute tells me he contacted the fire departments of Sendai and Kobe, as well as the Ministry of Trade and Industry's Tohoku Branch and various businesses, to inform that his team's robots are available for any kind of mission. He says robots would be particularly useful to look for damages at warehouses and factories.
"I offered robotic inspection of damaged factories, particularly of dangerous locations like a chemical plant," he says.
Tadokoro, Koyanagi, Matsuno, and their colleagues Tetsuya Kimura, from Nagaoka University of Technology, and Katsuji Ohgane, from Niigata Institute of Technology -- among the leading Japanese experts in rescue robotics -- were actually in the United States when the earthquake struck. They were testing their robots at Disaster City and participating in a workshop organized by the Center for Robot-Assisted Search and Rescue (CRASAR) at Texas A&M University, headed by Prof. Robin Murphy, another authority in rescue robotics. The researchers are also members of the IEEE Robotics and Automation Society.
The teams flew home as soon as they heard about the quake, arriving in Japan the next day. Prof. Tadokoro left Narita airport driving to his home in Sendai carrying on the trunk of his vehicle a tank-like ground robot called Quince and the Active Scope Camera, a remote-controlled snake-like robot.
Quince [photo, right], developed as part of Japan's New Energy and Industrial Technology Development Organization (NEDO) project, is a creation of researchers led by Prof. Tadokoro and Prof. Koyanagi, with support from the International Rescue System Institute.
The Active Scope Camera is one of several Japanese robots that have actually been used in real disasters. Below is a photo showing the device at the site of the Berkman Plaza 2 parking garage collapse in Jacksonville, Fl., in 2008.

Here's a video of the Active Scope Camera during a demonstration:

As he drove to Sendai, through roads away from the ocean, Prof. Tadokoro didn't see many collapsed buildings; most destruction in this area was caused by the tsunami. That means his robots probably won't be needed here, as they're best suited for inspecting rubble and damaged structures.
But Prof. Tadokoro and his colleagues don't have time to rest. With recovery operations just beginning and the possibility of more aftershocks as well as the threat of a nuclear crisis, the roboticists and their robots remain on standby.
More photos of KOHGA3:


Photos and video: Kyoto University; Tohoku University; International Rescue System Institute  

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Robots Help Search For Survivors

POSTED BY: Erico Guizzo  /  Sun, March 13, 2011

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Editor's Note: This is part of our ongoing news coverage of Japan's earthquake and nuclear emergency.

Japan's earthquake will be a major test for search-and-rescue robots like Quince, developed by Chiba Institute of Technology roboticists, shown here during a demonstration.
Japan's leading experts in rescue robotics are deploying wheeled and snake-like robots to assist emergency responders in the search for survivors of the devastating earthquake and tsunami that struck the country last Friday.
Details are still scarce, but I've gotten word that at least two teams plan to use their search and rescue robots, one team in Tokyo and another in or around Sendai, the city that suffered the most damage in the 8.9 magnitude earthquake and ensuing tsunami. I'm waiting confirmation about a third team, also in Tokyo. (There is no information about the presence of robots at Japan's troubled Fukushima nuclear power plants, though that would be an ideal application for teleoperated repair and inspection robots.)
Dr. Robin Murphy, director of the Center for Robot-Assisted Search and Rescue (CRASAR) at Texas A&M University, in College Station, and one of the world's top experts in rescue robotics, confirms that a team led by Satoshi Tadokoro of Tohoku University, in Sendai, and a team led by Eiji Koyanagi from Chiba Institute of Technology's Future Robotics Technology Center, have deployed, or are about to deploy, their robots.
She reports that Dr. Tadokoro is "en route" to Sendai, where he lives, with the Active Scope Camera, a remote operated 8-meter-long snake-like robot that carries a scope camera and can slither through small spaces. According to Dr. Murphy, it's "possibly the most capable robot for tight spaces." At the same time, Dr. Koyanagi will use an agile robot called Quince, which has tank-like tracks and is capable of driving over rubble and climbing stairs, around his home area in Tokyo.
Here's a video of the Active Scope Camera:
Here's a video of Quince:
Dr. Murphy, an IEEE Fellow whose team has taken robots to disaster sites like the World Trade Center after the September 11, 2001 attacks and New Orleans after hurricane Katrina, tells me that robots have been used in at least one previous earthquake, the 2010 Haiti disaster. The U.S. Army Corps of Engineers, she says, used a SeaBotix underwater remotely operated vehicle, or ROV, to investigate bridge and seawall damage as part of the U.S. assistance to the Haitian government.
For a disaster like the Japan quake, she says several types of robots could prove useful, including:
• small unmanned aerial vehicles like robotic helicopters and quadrotors for inspection of upper levels of buildings and lower altitude checks
• snake robots capable of entering collapsed buildings and slithering through rubble
• small underwater ROVs for bridge inspection and underwater recovery
• tether-based unmanned ground vehicles like sensor-packed wheeled robots that operators can drive remotely to search for survivors
As it happened, Japan's leading rescue robotics experts, a cadre led by Dr. Tadokoro, who heads the International Rescue Systems Institute, were actually in the United States when the earthquake hit! The 21 faculty and students and their rescue robots were in Texas participating in an exercise and workshop that CRASAR organized. The group headed back to Japan on Friday as soon as they heard the news.
Dr. Murphy, who leads the volunteer search-and-rescue robotics group Roboticists Without Borders, part of CRASAR, says the Japanese welcomed her group's assistance; she's now on standby awaiting a formal request. CRASAR's robotic arsenal includes the AirRobot and iSensys helicopters, a VideoRay ROV for underwater inspection, a AEOS water vehicle with a sonar suited for bridge inspection, and several ground robots like the Inuktun VGTV, a tracked vehicle that can change its shape.
Like most search and rescue robots, the systems the Japanese are deploying are designed to go where humans can't easily reach. According to a 2007 paper, the Active Scope Camera is a snake-type of robot whose body is covered by "cilia," small filaments that vibrate, allowing the robot to crawl at a speed of 4.7 centimeters per second, climb over obstacles, follow walls, and make turns in tight spaces.
Quince is a mobile robot equipped with four sets of tracked wheels, some of which can move up and down to allow the robot to negotiate obstacles. It carries cameras as well as infrared and carbon-dioxide sensors for detecting the presence of survivors trapped under rubble.
Our thoughts go to the Japanese people affected by this tragedy. We hope emergency personnel can locate all survivors as fast as possible -- and if robots can help, great.

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Engine Cooling

Engine Cooling, Air-intake and Starting Systems

The cooling system in most cars consists of the radiator and water pump. Water circulates through passages around the cylinders and then travels through the radiator to cool it off. In a few cars (most notably Volkswagen Beetles), as well as most motorcycles and lawn mowers, the engine is air-cooled instead (You can tell an air-cooled engine by the fins adorning the outside of each cylinder to help dissipate heat.). Air-cooling makes the engine lighter but hotter, generally decreasing engine life and overall performance. See How Car Cooling Systems Work for details.

Diagram of a cooling system showing how all the plumbing is connected

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Transmission Bible

Engine oil basics/reading the W numbers/Sludge/Shelf life   High mileage oils/oil prepressurisation/viscosity/oil changes

03/14/2011 07:57 AM

Insuring an undriveable car

Most motorists know that you must have car insurance. Most drivers in the UK are also aware of the SORN programme - Statutory Off Road Notification. It's a system the UK has in place to let the driver and vehicle licencing authorities know that you own a car but that it's off the road and thus is exempt from road tax and insurance. For example a project car that spends a year in pieces in the garage while you're working on it. Tighter regulations are coming in shortly meaning that if you haven't filed a SORN, you still need to insure your car. The fact that the car is not being driven (and in some cases will be in pieces) and therefore could not be involved in an accident is no longer a get out clause when it comes to car insurance.

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Snake Oil

Article by Fred Rau. ROAD RIDER/August 1992/Pg 15
This article is reproduced without permission but is nevertheless all © ROAD RIDER magazine.

I don't believe in, nor deny the comments made here, I'm simply reproducing it for informative purposes.Bear in mind this information is well out of date now, but still makes interesting reading.

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Information for this article was compiled from reports and studies by the University of Nevada Desert Research Center, DuPont Chemical Company, Avco Lycoming (aircraft engine manufacturers), North Dakota State University, Briggs and Stratton (engine manufacturers), the University of Utah Engineering Experiment Station, California State Polytechnic College and the National Aeronautics and Space Administration's Lewis Research Center.

Road Rider does not claim to have all the answers. Nor do we care to presume to tell you what to do. We have simply tried to provide you with all the information we were able to dredge up on this subject, in hopes it will help you in making your own, informed decision.

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Welded-Steel Housing for Industrial Hardware

Amplicon's Industrial Computing group has released a range of industrial-grade cabinets suited to housing Amplicon's industrial rackmount computers, data communication and test equipment. Designed for the rigours of industrial-grade applications, the range is constructed from a rugged, welded-steel housing with mesh doors, to provide optimal airflow for the valuable industrial hardware contained within.

Available in a wide range of sizes to suit the hardware required, with heights up to 45U and depths to 1,200mm, the cabinets have the potential to allow up to 45U of rackmount equipment to be consolidated into a compact 600 x 600mm footprint.

With simplicity in mind the new range can be supplied as a fully integrated turnkey solution, supplied ready for use, or alternatively as a versatile starter kit, supplied with everything needed to get up and running with a customer's own cabinet integrations, including power distribution, cable management and fixings. The cabinets come complete with U-marked uprights to assist with these integrations.

Amplicon's cabinet integration service allows complete rackmount solutions to be professionally built against your own technical drawings and specification, allowing every last detail of the cabinet configuration and fitted hardware to be captured and easily replicated. The service allows an entire cabinet integration to be fully managed by Amplicon, consolidating and simplifying the supply chain to a single order and substantially reducing purchasing costs of more complex integration projects.

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Embedded Computer for Factory Robots and Vehicles

Nexcom has expanded its range of fanless embedded systems with the launch of the NISE 2100A Series, designed for a host of industrial computing applications within extreme environmental conditions. Housed in a rugged aluminium chassis, NISE 2100A has been designed to operate in temperatures of between -20 to 70C. This feature enables NISE 2100A to function in the severe environmental conditions usually associated with factory automation, industrial automation or transportation.

It incorporates a 1.8GHz Intel Atom D525 Dual Core processor with ICH8M PCH chipset. This advanced Intel-based technology boasts 50 per cent better performance than the previous generation of Atom N270 CPU, with only a small increase in power consumption. Using onboard DDR3 memory, NISE 2100A is capable of fulfilling mainstream market requirements for increased performance with lower system configuration costs.

The NISE 2100A is suitable for a wide variety of diverse applications and therefore is equipped with a multitude of I/O interfaces including Dual LAN, four RS-232 COM ports, two RS232/ 422/ 485 COM ports with 2.5 KV isolation protection, four USB 2.0, one VGA and GPIO port. In addition, for applications which require PCI expansion, a variant known as NISE 2110A is also available.

With a wide range of DC inputs, from 9 to 36V, as well as a built-in SIM-card holder and mini-PCIe socket, NISE 2100A series is suitable not only for industrial and factory automation but also for wireless communication, in-vehicle computer applications, transportation control systems, such as Kiosk, self-service machine and ticket machine.

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USB-Capable Power Sensors

Rohde and Schwarz (RandS) has announced the NRP Z85 and NRP Z86, wideband sensors that measure power from 50 to 40GHz, suitable for microwave and radar development, maintenance and research. Instead of a base unit, the sensors are connected to a PC via a USB interface. This cost-efficient solution displays envelope power over a dynamic range of 47 to +20dBm. High-resolution pulse analysis is another exceptional feature.

Additionally, the RandS NRP Z85 and RandS NRP Z86 provide high-precision continuous-average measurements over the entire dynamic range from 60 to +20dBm. These performance characteristics make the sensors suitable for a variety of applications in the development and maintenance of microwave and radar systems as well as in the design and production of microwave components. The wideband power sensors can be operated from a PC via the RandS NRP Z4 USB adapter, or in combination with an RandS NRP/NRP2 power meter.

They can also be connected to any signal generator or virtually any signal, spectrum and network analyser from Rohde and Schwarz. Users can read the power measured from the DUT directly at the generator or analyser. A complete measurement solution comprising an RandS NRP Z85 or Z86 and an RandS NRP Z4 USB adapter is significantly more cost-effective than a conventional setup involving a power sensor and a power meter. With a video bandwidth of up to 30MHz and a sampling rate of 80MHz, the RandS NRP Z85 and Z86 are suited to analysing the time characteristics of modulated signals.

The rise time of less than 13ns enables easy measurement of the most frequently analysed pulse shapes. The power sensors can measure both peak power and average power over a defined time interval as well as perform statistical signal analysis (CCDF, PDF). With a measurement uncertainty of 0.18dB at 40GHz, these sensors offer good accuracy for continuous-average measurements. This combines with the sensors' other exceptional performance features to make them the market benchmark in peak power applications.

The power sensors' automatic pulse-analysis function provides peak power and average power measurements as well as detailed information on other important power and time characteristics of pulsed signals. These include, for example, pulse top level, pulse duration, pulse period, pulse duty cycle, and pulse rise and fall times. Using equivalent time sampling, the RandS NRP Z85 and Z86 can display pulsed signals with a very high time resolution.

This is done by sampling a series of consecutive waveforms of a pulsed signal. The measurements are time-shifted relative to one another, yielding a compacted sequence of samples, which over time are combined into a complete waveform. The new RandS NRP-Z85 and RandS NRP-Z86 wideband power sensors are now available from Rohde and Schwarz. The RandS NRP Z85 connects to the DUT via a 2.92 mm connector, the RandS NRP Z86 via a 2.4 mm connector.

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1250 conversion

1250 conversion


boring cases for 88'' conversion


checking squish band and valve clearence on 88" conversion





Lobe swing clearance.


XB '04 head modified and ported for 88" conversion. This head has mantained the pear bathtab chamber shape to work with a dished piston and a moderate 10:1 compression ratio not for the most powerfull configuration but for the most streatable power deliver. It will be working with Redshifts 630/585 cams.

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vespa

For the tuned vespa engine this is the best induction sistem. It is true that rotary induction has still some margin on high rpm over the reed induction, but now the gap between the two is really narrow. The thing is that with a reed induction you will have a better power curve available giving you a better chance on the allready limeted gearing choice.

The thing that makes rotary induction better at high rpm is because the reed valve block and its petals restrict flow in the port.

The change in port section can easily induce gas flow turbulence and making the chamber volume bigger and using a larger valve will not necessary improve flow since it could create more turbulence reducing the total flow.

To avoid this the effective valve area should correspond at a slight restriction of the carburator bore area ( around 0,8 times). This because turbulence is much less in a nozzle than in a parallel or expanding passage.

One area that causes problem is the sudden volume increase which reed blocks produce immediately after the carburettor. This reduces air speed and the pressure differential existing between the carb side of the reed valve and the crankcase. And is the pressure differential that determines reed petals lift and their responsiveness.

A not really elegant attempt in reducing this problem is by inserting a plastic stuffer in the reed block entry area.

The big game is to play with the volume proportions between reed block area the chamber block area the carb bore and the cranckcase volume reminding that every engine will have its preferd combination of proportions.

SMALLFRAME ENGINECASES FOR M1 KIT WITH MALOSSI REED BLOCK MODIFIED FOR TASSINARI V FORCE.

SMALLFRAME INLET PORT OPENED FOR MALOSSI REED BLOCK

LARGEFRAME ENGINECASES FOR MALOSSI 210, MMW1 REED BLOCK

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Snake Oil! Is That Additive Really A Negative?

Article by Fred Rau. ROAD RIDER/August 1992/Pg 15
This article is reproduced without permission but is nevertheless all © ROAD RIDER magazine.

I don't believe in, nor deny the comments made here, I'm simply reproducing it for informative purposes.Bear in mind this information is well out of date now, but still makes interesting reading.

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Information for this article was compiled from reports and studies by the University of Nevada Desert Research Center, DuPont Chemical Company, Avco Lycoming (aircraft engine manufacturers), North Dakota State University, Briggs and Stratton (engine manufacturers), the University of Utah Engineering Experiment Station, California State Polytechnic College and the National Aeronautics and Space Administration's Lewis Research Center.

Road Rider does not claim to have all the answers. Nor do we care to presume to tell you what to do. We have simply tried to provide you with all the information we were able to dredge up on this subject, in hopes it will help you in making your own, informed decision.

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